Добрый вечер.

В данном предложении правильно будет использовать глагол в форме "решили собрать". Эта формулировка подразумевает конкретное действие, которое они приняли - решение выполнить. "Решили собрать" указывает на завершенность намерения - ребята планируют выполнить одноразовое действие.

Если же использовать вариант " решили собирать" , это также допустимо, но смысл изменится. В таком случае "собирать" будет означать , что ребята планируют заниматься этим действием в процессе возможно многократно или в течение определенного времени. Это может подразумевать, что они намерены собирать листья не только раз, а в будущем как регулярное занятие. 

Таким образом в контексте предложения "решили собрать" более точно передает намерение ребят выполнить конкретное задание - собрать букет, а не заниматься сбором листьев в общем смысле.